“敬拜” 是指以敬畏的心态来崇拜上帝，因为祂是配得敬拜者去如此行。我们的敬拜要符合圣经的原则，尤其是在新约里，对于敬拜有更明确的教导：
1）我们必须藉著上帝所指定的“中保”主耶稣基督来到祂的面前。
2）我们必须以心灵按真理来敬拜。
3）敬拜必须“以上帝为中心”并不是“以人为中心”。
4）我们必须运用“圣经的限定性原则”（Regulative Principle）来实行敬拜。
5）敬拜必须按照有次序及简单的方式来实行。
6）唯有圣经所允许的敬拜要素：宣讲和聆听上帝的话语，祷告，会众齐唱诗歌，十一奉献和圣礼（浸礼和主餐）才可运用在敬拜当中。
7）讲台上所宣讲的道和会众所唱的诗歌必须要荣耀神，造就人。
“圣经的限定性原则” (Regulative Principle)
这原则有关连到我们如何根据圣经的教导来敬拜神。蒙神所悦纳的敬拜方式，就是神自己所设立的，又是受祂自己所启示的旨意所限制的。换句话说，唯有圣经所允许的敬拜方式才可以被我们新约时代的教会使用；这些所允许的事项是从圣经里的诫命，规范，例子和原则所判断出来。旧约圣经里很清楚的记载，凡是没有按照上帝所允许的方式来敬拜祂的人最终将被上帝严厉惩罚。
虽然，我们是在新约时代里，而旧约的敬拜模式已经在基督里被废除了。可是，我们必须记住，旧约里所教导的“圣经的限定性原则”仍然约束我们。除此之外，新约也同样有类似“规定原则”的教导。
虽然如此，这个原则仍然给于我们新约时代教会一些的空间。那些属于次要的事情（如敬拜的时间，时间的长短；会众是否保持站立，坐或跪；敬拜的次序等等），我们都能按照一些常理来决定。